任务挂起与恢复及中断管理续
系统中断优先级配置寄存器
三个系统中断优先级配置寄存器，分别为 SHPR1、 SHPR2、 SHPR3 ：
SHPR1寄存器地址：0xE000ED18~0xE000ED1B
SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C~0xE000ED1F
SHPR3寄存器地址：0xE000ED20~0xE000ED23
FreeRTOS主要是使用SHPR3寄存器对PendSV和Systick中断优先级进行设置(设置为最低优先级)
FreeRTOS如何配置PendSV和Systick中断优先级
在FreeRTOS系统中PendSV和SysTick设置最低优先级，保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应，再直接一点，FreeRTOS系统任务是级别最低的中断，编程时注意它在整个程序中的优先级及适用性，其它类型中断可以打断它，但它优先级最低，只能管理自己这个级别内的优先级，无法打断高等级中断。
中断屏蔽寄存器
三个中断屏蔽寄存器，分别为PRIMASK、FAULTMASK和BASEPRI：
FreeRTOS所使用的中断管理就是利用的BASEPRI这个寄存器
BASEPRI中断屏蔽寄存器简介
BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断
比如： BASEPRI设置为0x50，代表中断优先级在5到15内的均被屏蔽，0到4的中断优先级正常执行
注释：0x50由来：数字5左移4位的结果是80（十六进制为0x50）
- 二进制表示：数字5的二进制表示为101。
- 左移4位：将101左移4位，得到1010000。
- 转换为十进制：1010000（二进制）转换为十进制是12^6 + 02^5 + 12^4 + 02^3 + 02^2 + 02^1 + 0*2^0 = 64 + 16 = 80。
- 转换为十六进制：80的十六进制表示为0x50
FreeRTOS的关中断程序
此时，中断优先级在5~15的全部被关闭，关中断范围取决于阈值，如果是0x60，那么6到15全部被关闭，0到4不能被操作
FreeRTOS的关中断程序
中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内
在中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数